《CMG世界机器人大赛·系列赛》机甲格斗擂台赛现场三叶草策略
5月25日晚10点，穹顶的灯光骤暗，两束礼花“砰”地一声炸开，人们鼓掌、欢呼。新世纪的“烟花”摒弃了火药的烟雾，用漫天纷扬的金色彩带，致敬证新世纪的“拳王”：全球首个人形机器人格斗冠军。
“大家一起再次创造人类历史新时刻。”宇树科技创始人王兴兴说。
在专业格斗裁判员的注视中，四组队伍操控宇树科技G1人形机器人，经过三轮、九回合的角力，最终由一位人工智能博主控制的、浑身“挂彩”的“AI策算师”夺魁。
这场比赛虽名为“科普展示赛”，但它更像测试人形机器人真实性能的“试炼场”，是钢铁之躯在聚光灯下的一次淬火。人形机器人要转换为实际生产力，核心前提是硬件稳定、平衡可靠、运动流畅、动作精准。多位与会人士认为，此次比赛用人形机器人“拳拳到肉”的交锋，来验证结构极限，为后续升级迭代提供方向，更为人形机器人的产业落地铺就基石。
“格斗模式”，难点在哪？
记者在现场见到了已然“身经百战”的G1三叶草策略，他们身上都有或多或少的“皮外伤”——刮痕和凹陷，这是赛前高强度训练所留下的印记。
为了让G1的动作更像一个格斗选手，让其尽快“出师”，宇树科技找来了专业的格斗运动员，在他们身上布置传感器，采集他们手腕、腰部、腿部的运动轨迹，再把数据“喂给”AI模型。最后在强化学习的帮助下，G1的格斗本领大幅提高。
宇树科技还对G1进行了“适赛化”改造。此次参赛的G1手臂有7个自由度，比常规版多出了2个手腕自由度，这使机器人在格斗中可进行更灵活的招式变化，如勾拳、摆拳、上勾拳等拳击动作中的手腕调整，增加了攻击的角度和灵活性。
即便做足准备，比赛过程还是充满了随机性。宇树科技董事王其鑫透露，在赛前无数次的模拟和彩排中，每一场冠军都不一样。人形机器人的格斗操作较为考验策略性，比如踢到对手得分会更高，但踢腿过程中机器人又非常容易失衡，如果对手趁机反击一拳，那么G1就很容易摔倒，扣分更严重。
高工机器人产业研究所所长卢瀚宸介绍，在激烈对抗中，机器人需在受力状态下维持双足稳定，这对控制算法提出极高要求。比赛中常见侧踢失衡倒地现象，反映出动态平衡系统需同时处理三个维度的挑战：外部冲击力的实时补偿（如被击打时的重心偏移）、自身动作惯性抵消（如出拳时的反作用力），以及地面接触面的不确定性（如擂台材质变化）。
哪怕是一个简单的“推”，都藏着工程师的无数心血。宇树科技市场经理黄嘉玮一边往前推身旁的G1，一边告诉记者：“不要小看这么一个‘推’的动作，因为G1是在格斗状态，它不是一个完全站立的，对每个电机的协调、算法的稳定性的考验都非常高。高强度的运动比如招式的连发，都会让电机的温度瞬间上升，这其实就是在考验电机的性能。”
宇树科技在格斗模式的平衡性训练中进行了模拟撞击训练三叶草策略，让机器人在受到来自不同方向、不同力度的撞击时，能够迅速做出反应并调整身体姿态，以保持平衡。通过对撞击场景的模拟和反复训练，机器人可以学习如何在复杂的对抗环境中稳定身体，避免摔倒。
宇树科技也会进行模拟机器人倾斜状态的训练，使机器人能够感受到身体倾斜时及时采取措施进行调整，如通过腿部关节的灵活运动来降低重心、调整身体姿态，或通过手臂的摆动来辅助维持平衡，从而提高在格斗中的稳定性和抗干扰能力。
“对比春晚‘扭秧歌’的机器人，目前的运动控制算法已经有了巨大的提升。我们可以看到，G1在场上会进行非常激烈的对抗，在这个过程当中它还持续保持平衡，这其实就是运动算法提升所带来的表现。”王其鑫说。
拳脚交锋，意义何在？
从走得稳到跑起来，从跳得高到“打起来”，人形机器人的进化轨迹如同被按下快进键。在当下的时点，举办此次格斗比赛，对于行业而言有何意义？
王其鑫对此回应道，希望通过本次比赛，首先是向大家公布机器人算法提升到了何种程度，软件层面的研发到了何种程度；其次是希望借此来验证机器人的结构，进行后续改进；最后是希望大家知道机器人的应用处于何种水平。
“人形机器人现在进步很快，但不是一蹴而就，好像突然间攻克了某个难关，而是一个循序渐进的过程。”王其鑫说。
“应当正面看待比赛的意义，这是人形机器人产业往前走必须迈出的一步。就像19世纪举行的首次汽车比赛一样，当时汽车的表现也不尽如人意，甚至有很多嘲笑的声音，认为比赛毫无意义。但事实证明，比赛向外界传递的信心、价值，以及其中暴露的问题，都为汽车的大规模发展提供了重要支撑。”一名关注具身智能的投资人说。
此次格斗比赛，也折射出更多行业迭代方向。卢瀚宸介绍，在硬件耐久性与抗损伤设计上，连续高强度动作可能导致机器人关节出现宕机和过热问题，同时格斗中的激烈碰撞，必然会对关节的耐冲击和寿命提出更高要求。
在能源管理与热控制上，卢瀚宸认为，续航瓶颈会成为限制之一，高强度的对抗下如何满足长续航的需求是关键，而热管理难题也考验关节设计和散热技术。此外，瞬时功率波动对电源管理系统提出严峻考验，如抱摔等动作需3000W峰值功率。
人形机器人的产业化，也需要通过不断的“实战”，为后续应用场景落地奠定基础。王其鑫称，宇树科技的愿景是，人形机器人最终能够走入千家万户，为人类提供服务。但在此之前，人形机器人可能会先进入工业领域、特种行业，代替人类从事一些复杂、危险的工作，之后可能会进入商业领域，比如说在零售业、康养业“上岗”，最后才是进入普通人的家庭。
“未来需在基础硬件、仿生运动算法、通用AI模型等基础领域持续投入三叶草策略，才能实现从擂台表演到实用场景的真正跨越。”卢瀚宸总结道。
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